Les instruments de travail du sol sont souvent mal adaptés à la capacité de travail des animaux de trait auxquels ils sont attelés, leur imposant des charges qu'ils ne peuvent pas supporter pendant une journée complète de travail ou même qu'ils sont absolument incapables de tirer. L'étude des interactions de l'animal, du harnais et de l'instrument montre que l'angle de traction (fonction des dispositifs d'attelage) et le poids de l'instrument sont les facteurs principaux qui déterminent la force de traction. Les expériences sur le terrain ont confirmé que la force de résistance à la traction de l'instrument augmente avec le poids de l'instrument et diminue avec un angle de traction plus ouvert. Ces principes ont été utilisés avec succès pour mettre au point une charrue et un harnais adaptés à la capacité de travail d'un seul âne. On peut modifier très simplement les équipements existants pour un coût pratiquement nul. La nouvelle charrue est plus légère et plus simple, son coût est donc moindre et son utilisation plus facile Ses principes sont facilement applicables dans d'autres combinaisons animal-matériel
